Rehabilitationという語は、Re（再び）Habilis（適合）tion（すること）という単語が合体してできた語で、直訳すると「再び適合すること」になります。日本語に適当な単語がなかったので「更正」などの訳語が当初使われましたが、もうひとつピンときませんね。それでリハビリテーションというカタカナ語をそのまま使用するようになりました。
ヨーロッパで初めてリハビリテーションという語が使用されだした時には、宗教的な要因が強かったようです。あの「魔女裁判」のジャンヌ・ダルクが、その後に破門の撤回および汚名返上により「名誉回復」された時に、リハビリテーションという語が使われています。その後は、刑法上の語として犯罪者の服役終了後の「社会への帰還」などに使用されていました。いずれも「復権」という意味合いが強いことが伺えます。意外なことですが、医療・医学の中でのリハビリテーションの使用は、随分と後からでした。

それまで英国を中心にヨーロッパで産声を上げたリハビリテーション医学は、米国で大きな発展を遂げます。その大きなきっかけは、皮肉にも世界大戦でありました。大戦後に傷痍軍人が大量発生したために国家の責任と社会の動向に対して、何とか障害者軍人を社会へ復帰させなければならない必要性に迫られました。
銃創による脊髄損傷者や爆薬による切断者が後を絶たず、機能再建に対する医学の発展もめざましいものがありましたが、医療機関における治療用具や杖・車椅子や義足(手)などの器具類が多く改良開発されたことは言うまでもありません。また最も重要なことは、このような社会情勢を基盤にリハビリテーションそのものが「全人間的アプローチ」という思想としての展開を始めたことです。

ハビリテーション医学は予防医学、治療医学、保健医学とならび第４の医学と呼ばれます(保健医学をのぞいて第３の医学と呼ばれることもあります) 。
現代社会においては医学そのものは飛躍的な進歩を遂げましたが、それの副産物として重篤な病気や怪我でそれまでは死に至った人々が後遺障害を持ちながら生きなければならない現実が増え、社会構造の変化に応じて交通事故や労働災害といったものも増えてきました。いわゆる疾病構造が大きく変化してきたのです。治療を十分に行っても疾患によっては、身体的・精神的な障害が残ってしまうケースも少なくない。そこで、障害を抱えたままでも家庭や社会において生活することを支援する第４の医学の必要性がでてきました。

米国リハビリテーション評議会(1942)では、「リハビリテーションとは障害を受けた者を、彼の成しうる最大の身体的・精神的・社会的・職業的・経済的な能力を有するまでに回復させることである」とし、ＷＨＯ(1968)は「リハビリテーションとは能力低下の場合に機能的能力が可能な限り最高の水準に達するように個人を訓練あるいは再訓練するため、医学的・社会的・職業的手段を併せ、かつ調整して用いること」としています。リハビリテーション医学の発展でも記しましたが、リハビリテーションは「全人間的アプローチ」という思想が根底にある訳で、医学的な側面だけでは到底なし得ないアプローチなのです。

リハビリテーションを大きく分類すると、
(1）医学的リハビリテーション、
(2）社会的リハビリテーション（地域や社会環境面での援助）、
(3）教育的リハビリテーション、
(4）職業的リハビリテーション（職場環境や雇用面での援助）の４つの領域に分けることができます。